観阿弥、世阿弥の親子が室町時代に猿楽などの伝統芸能を舞台芸術に昇華させ、大成した伝統芸能。室町末期には風姿花伝や花伝書（能楽伝書）が書かれ、今日の能の原型、台本はほぼ完成されたと言われています。
能は完全分業制でシテ方（シテ＝主役、ツレ＝助演、地謡＝バックコーラス）とワキ方（ワキ＝脇役、囃子＝小鼓、大鼓、笛）、狂言方にわかれています。 シテ方には、能楽五流派と呼ばれる観世流、宝生流、金春流、金剛流、喜多流の流派があり、ルーツは室町時代にまで遡ります。
能の舞台の背景（鏡板）には必ず松が描かれていますが、これは奈良の春日大社の松の前で猿楽が演じられたことに起源すると言われています。その松から神が出現して、その松が舞台に写ったものとされています。