ルネッサンス期のイタリアに起源を発する。フランスに渡りバレエという名称で呼ばれるようになり、16世紀にはオペラ座が設立されて宮廷舞踊から劇場での舞踊へと変化していく。フランスの宮廷舞踊が伝わったロシアでは、19世紀に3大バレエと呼ばれる「眠れる森の美女」「くるみ割り人形」「白鳥の湖」が上演され、現代のクラシック・バレエの基礎が完成した。
規範や形式美を重んじる古典的なバレエに対してモダンダンスなど新しいステップを取り入れたり、形式にとらわれず自由に表現するモダン・バレエというスタイルも20世紀以降に登場する。一般的にバレエという場合、前者のクラシック・バレエを指すことが多い。